Aux portes de l'Auvergne et du Roannais, où se rencontrent les pays d'oc et d'oïl, Andelaroche est un petit village connu dès l'Antiquité. En 1292, le fief appartient à un certain Audin de Gléné (à l'origine du nom), sa famille le gardera jusqu'au XVIème siècle. Ande et Laroche sont réunies peu avant la Révolution.
Arrosée par l'Andan et le Balavan, la commune s'étale au fond d'une gorge, ses hameaux s'éparpillent sur les vallons, contreforts de la Montagne Bourbonnaise. Le territoire est essentiellement rural et agricole, très boisé, vallonné, et ponctué de nombreux étangs.